Стихотворные наставления и предписания самого различного содержания уже издавна встречались в античной литературе. Жанр дидактической поэмы также очень древний. В греческой литературе Гесиод и Арат, в римской Лукреций дали прекрасные образцы этого рода поэзии, а Лукреций создал поистине всеобъемлющее творение. Однако в эпоху поздней империи в дидактической поэзии более чем когда-либо преобладают элементы практицизма, конкретного приложения уже известных знаний. Такова "Медицинская книга" (Liber medicinalis) Квинта Серена Самонпка (Q. Serenus Samonicus или Sammonicus) - поэма в 1107 гексаметров, состоящая из вступления и 64 глав.